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1. 如果要ABB机器人在走到目标点前5mm准确打开do，如何实现？
2. 可以使用trigg相关指令。
3. 使用Trigg指令时，要先对Triggdata进行设置。
4. 先对triggdo4变量进行设置，使得在离目标点提早200mm的地方，把do4置位1.
5. 使用TriggL语句进行移动ABB机器人，在指令中调用参数triggdo4，*终ABB机器人在离p2位置提早200mm地方把do4信号置位1
6. 若运动指令使用转弯半径，则以转弯半径中间点往前计算
7. 使用triggIO时，也可以起点往后计算，需要加入start参数
TriggIO trig_off,5StartDOp:=do_1,0;
!表示以起点（上一句运动结束点）往后5mm的位置，对do_1信号置0
8. 使用triggIO时，也可以时间计算，需要加入 ime参数
TriggIO trig_off,0.1TimeDOp:=do_1,0;
!表示以终点往前0.1s的位置，对do_1信号置0，此时0.1表示时间，单位s
9. 其他相关trigg指令可以参考手册，包括时间与距离叠加，触发中断等。
了解更多：ABB机器人
