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ROS / Open RTM / ORiN / Orocos /YARP /Player
很好的机器人
YARP和Player都是偏向于硬件抽象的中间件，打破机器人软件（控制/应用层）对底层硬件的依赖和对一些过时的库的依赖，即使sensor，actuator， processor， networks这些东西换掉，机器人软件模块也不用跟着变化, 就是software modules and devices cleanly decoupled. 另外，数据流动与底层网络和网络协议解耦，所以各软件模块对network也是解耦的）
2. 运动规划库：
OMPL / Reflexxes
记得是一名德国KIT 教授（不擅长记外国人名字，自己可以查一下）当年的博士论文。部分开源，部分不开源。V-REP机器人仿真平台使用了这个库。instantaneous on-line motion planning, can be done within one control cycle，这样允许开发在线感知-反应：sensing and reaction.) OMPL集成在ROS里头，Moveit模块。
3. 机器人运动动力学库from Orocos
KDL （from OROCOS）/ Fast IK (from OpenRave)
4. 三维造景及可视化库
OpenGL / VTK / OSG / Java3D / OGRE / Coin3D / 3D rendering engine
可以用来做机器人仿真环境开发，常见的机器人仿真软件有：
1） 机器人厂家
ABB：RobotStudio
Kuka：Kuka.Sim
Fanuc：RobotGuide
Motoman：MotoSim
Nachi：AX On Desk
... ...
2） 开源和商业
有些开源的也提供商业版，如V-REP，和Webots
瑞士： Webots，V-REP
加拿大：RobotMaster, RoboDK, Octopuz, RobotSim, Workspace
德国： 西门子 RobotCAD 偏向于汽车行业应用仿真
（德国有一家做得不错的，记得不清楚，国内总部在南京，One什么的记不清了，展会上遇见过，想起的小伙伴可以补充一下。)
法国： DELMIA Robotics。
中国台湾： RoboMove
中国： RobotArt (配天机器人基于RobotArt二次开发自己的机器人仿真平台)
HydraSim （名字好像不对，大概这么写的，base在南京的一家公司）
俄罗斯： SprutCAM
以色列： RobotWorks
美国： RoboWorks
还有其他如：Eureka， Morse， AristoSim， Lpzrobots, Simbad, SimplyCube, RobotLogix, Anykode, RoKiSim
机器人仿真软件一些特征（不是同时都具备，不同平台有其侧重点）：
1） 集成了多种机器人产品，包括商业的，也包括开源的机器人平台
2）机器人模型的导入导出，支持与3D建模软件的接口
3） 现实级仿真： 物理引擎与逼真环境渲染
4） 快速原型与仿真
5）支持多种传感器模拟：如相机，测距，位置，力，惯性类，GPS等。
6） 支持多种伺服和电机模拟： 支持对应关节位置，速度，力控制模式，电机参数可修改
7）离线编程
8） 支持从仿真环境到真实物理平台的程序部署
9） 支持后置代码，且有样例，可自己定义：解释器，把仿真平台语言翻译到机器人语 言，因为各家机器人的语言是不同的，所以把代码从仿真环境部署到真实机器人平台前需要“转译”，这样就实现对不同厂家机器人控制器的支持。
10）编程接口多元： C/C++/Java/Python /Matlab /Urbi
11） CAM功能，从CAD设计直接生成加工轨迹，即机器人路径和轨迹。
12） 支持基本功能：运动，碰撞检测，多机器人，外部轴管理，可视化数据
5. 物理引擎
ODE / Bullet / Vortex / Newton / PhysX / Simbody / DART
（机器人仿真环境的物理引擎）
6. 机器视觉：
OpenCV
7. 点云及三维重建
PCL （Point Cloud Lib）
8. 地图构建与定位
OpenSlam/GMapping
9. 自然交互
OpenNI
如果对机器人软件系统开发感兴趣除了1，2，3，还可以参考一下xBotCore和OpenSoT，读一读源码，收获一定满满，学习一下机器人软件架构，组件设计，实时与非实时模块交互，设计模块插件及如何动态装载与卸载插件，数据交互及数据流设计，硬件驱动接口设计，还有EtherCAT master模块开发集成。
了解更多：ABB机器人
