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ABB工业机器人的系统输出怎么用?解决步骤共享--ABB机器人
发布时间:2020-04-23        浏览次数:730        返回列表
        *近有盆友问ABB工业机器人的系统输出里面, cycle on 和Runchain Ok、MotorOn、 Motor on state等等信号的作用和区别,感觉很不错,就研究了一下在RobotStudio中建立了工作站,为了便于观察信号状态,添加了四个普通输出信号,并且将普通输出信号与系统输出进行了关联。

        以普通输出circleon与系统输出Cycle On的关联为例,来说明关联步骤:主菜单→配置→SystemOutPut→添加→SignalName选circleon→Status选Cycle On→确定→重启

        *终关联完成,如下图及下表

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        信号对应关系如下

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        实验发现Cycle On在程序运行时亮起,其他熄灭

        RunchOk表示安全链准备好,也就是急停啦、外部安全信号等等。实验中分两种情况,首先是自动状态,没有急停的话就会亮起;然后是手动状态,无急停并且有使能(就是示教器使能按钮中间档)才会亮起。

        MotorOn会与白色的使能按钮完全同步,包括闪烁、熄灭和常量

        MotOnState在MotorOn常量的时候也常量,否则熄灭。所以表示一种电机已上电的持续状态,要么上电,要么掉电,不会一直闪烁。



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